Джозеф Хубертус Пилатес родился в Германии в 1883 году. В детстве он страдал от ревматизма, астмы и рахита, у него была слабая дыхательная система. Чтобы улучшить свое здоровье, Джозеф начал исследовать пути укрепления тела и разума. Его заинтриговало понятие «идеальный человек», которое сочетало в себе хорошо тренированное тело с таким же хорошо развитым интеллектом. В стремлении к своей цели Джо занимался боксом, фехтованием, реслингом и гимнастикой, а также исследовал йогу и дзэн-медитацию. Когда началась Первая мировая война, Джо находился в Англии в боксерском туре. В лагере он ежедневно тренировал своих соратников. Во время эпидемии гриппа 1918—1919 годов ни один из его подопечных не заболел. Успехи Джо были замечены и его перевели на работу санитара в госпиталь на острове Мэн. Ему дали 30 пациентов, получивших травму в военных действиях, и он ежедневно тренировал их, чтобы они могли двигать тем, что у них осталось. Упражнения Джо помогали пациентам быстрее восстанавливаться и противостоять повторным инфекциям, которые, при прочих равных условиях, убили множество людей. В 1926 году Джо со своей женой Кларой переехали в Нью-Йорк, арендовали маленькую студию на 8-й авеню, в доме, где находился Нью-Йоркский балет, и начали преподавать контрологию, как называл ее автор.